VINS（四）初始化與相機IMU外參標定
和單目純視覺的初始化只需要獲取R，t和feature的深度不同，VIO的初始化話通常需要標定出所有的關鍵參數，包括速度，重力方向，feature深度，以及相機IMU外參$R_{c}^{b}$和$p_{c}^{b}$。 一. 外參旋轉矩陣初始化 在Feature Detection ...
原文：相機imu外參標定
. 第一步初始化imu外參 可以從參數文檔中讀取，也可以計算出 ，VINS中處理如下： . 在優化中，每來一幀則對外參更新一次 該殘差塊為視覺模型計算重投影誤差 Vision Model 空間上的一個 D特征點會被camera多次觀測到，jth 圖像幀的camera的殘差值被定義為，考慮lth 特征點第一次在ith 圖像幀中被觀察到恢復的深度信息，投影到第j 幀圖像幀的重投影誤差。 . 相機im ...
2018-08-03 17:20 0 2486 推薦指數：
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