cartographer全局優化
全局優化 SLAM過程全局優化基本原理，參考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/50055546 ：第i個Submap相對於世界坐標系的位姿，其中上角標 表示這是Submap的位姿, ; ：第j個Scan相對於世界坐標系的位姿，其中上角標 表示這是Scan ...
原文：VINS 回環檢測與全局優化
回環檢測 VINS回環檢測與全局優化都在pose graph.cpp內處理。首先在pose graph node加載vocabulary文件給BriefDatabase用，如果要加載地圖，會loadPoseGraph, 它會讀取一些列文件，然后加載所有的Keyframe。同時在經過一系列回調函數得到建立新的Keyframe所用的數據之后，構造Keyframe，且在其內重新提取更多的特征點並計算描述 ...
2018-04-20 17:22 0 2523 推薦指數：
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