VINS（六）邊緣化
通常的邊緣化是將聯合概率分布分解為邊緣概率分布和條件概率分布的過程，這樣可以將Sliding Window中較舊的狀態邊緣化出Sliding Window，同時保留其信息。並且保證了對應H海塞矩陣的稀疏，從而實現計算資源和計算精度的平衡。VINS中也可以將最舊的狀態邊緣化，但是在一些退化的運動 ...
原文：VINS 估計器之優化與邊緣化
VINS的優化除了添加了投影殘差，回環檢測殘差，還有IMU的殘差，邊緣化產生的先驗信息殘差等。有些比較難理解，可參考此博客和知乎回答。 滑動窗口更新 如果是刪去最舊一幀，則每個Ps 等參數都要往后移動，第 i 個要與 i 交換，WINDOW SIZE那一幀要清空 如果是刪去次新幀，則只需要讓次新和最新幀進行數據交換，然后把最新幀數據清空 ...
2018-04-19 18:46 0 2146 推薦指數：
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