作者:小L 一、前言 LOAM[1]是Ji Zhang於2014年提出的使用激光雷達完成定位與三維建圖的算法,即Lidar Odometry and Mapping。之后許多激光SLAM算法借鑒了LOAM ...
導讀 下面是我對LOAM論文的理解以及對A LOAM的源碼閱讀 中文注釋版的A LOAM已經push到github,見A LOAM NOTED ,最后也會手推一下LOAM源碼中高斯牛頓法 論文中說的是LM法 求解ICP配准的非線性最小二乘問題,這一部分在A LOAM代碼中用Ceres優化函數庫做了簡化,CSDN也有篇不錯的博文,知乎也有篇很贊的文章,如有問題,歡迎在評論區討論。 碼字繪圖不易,轉載 ...
2018-04-18 22:17 1 8128 推薦指數:
作者:小L 一、前言 LOAM[1]是Ji Zhang於2014年提出的使用激光雷達完成定位與三維建圖的算法,即Lidar Odometry and Mapping。之后許多激光SLAM算法借鑒了LOAM ...
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