VINS 估計器之結構初始化
為什么要初始化 非線性VINS估計器的性能對於初始的速度，尺度，重力向量，空間點3D位置，以及外參等非常敏感。在很多場合中，能做到相機和IMU即插即用，線上自動校准與初始化，將會給用戶帶來極大的方便性。VINS里面分四步進行，第一個就是上次講的旋轉外參校准，第二個就是找到某幀作為系統初始化原點 ...
原文：VINS 估計器之檢查視差
為什么檢查視差 在哪里需要檢查視差 視差檢查函數使用位置是在processImage內，也就是當estimator得到一幀圖片的信息后，就會立馬進行處理，首先第一步就是添加圖片內的特征點以及檢查視差。 如何檢查視差 分析函數內代碼 每個特征點視差計算如下： ...
2018-04-18 17:45 0 1422 推薦指數：
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