DSO windowed optimization 代碼 (3)
4 Schur Complement 部分信息計算 參考《DSO windowed optimization 公式》，Schur Complement 部分指 Hsc（\(H_{X\rho} H_{\rho\rho}^{-1} H_{\rho X}\)）和 bsc（\(H_{X\rho} H_ ...
原文：DSO 代碼框架
從數據流的角度講一遍 DSO 代碼框架。 DSO 的入口是 FullSystem::addActiveFrame，輸入的影像生成 FrameHessian 和 FrameShell 的 Object，FrameShell 是 FrameHessian 的成員變量，FrameHessian 保存影像信息，FrameShell 保存幀的位置姿態信息。代碼中一般用 fh 指針變量指向當前幀的 Frame ...
2018-01-22 16:41 10 6083 推薦指數：
相關推薦
DSO windowed optimization 代碼 (4)
5 “step”計算 參考《DSO windowed optimization 公式》，計算各個優化變量的增加量。 公式再寫一下： \[\begin{align} \begin{bmatrix} H_{\rho\rho} & H_{\rho X} \\ H_{X\rho ...
DSO windowed optimization 代碼 (1)
這里不想解釋怎么 marginalize，什么是 First-Estimates Jacobian (FEJ)。這里只看看代碼，看看Hessian矩陣是怎么構造出來的。 1 優化流程 整個優化過程，也是 Levenberg–Marquardt 的優化過程，這個優化過程在函數 ...
DSO windowed optimization 代碼 (2)
3 非 Schur Complement 部分信息計算 參考《DSO windowed optimization 公式》，非Schur Complement 部分指 \(H_{XX}\) 和 \(J^T_{X}r\)。 3.1 AccumulatedTopHessianSSE ...
DSO 優化代碼中的 Schur Complement
接上一篇博客《直接法光度誤差導數推導》，DSO 代碼中 CoarseInitializer::trackFrame 目的是優化兩幀（ref frame 和 new frame）之間的相對狀態和 ref frame 中所有點的逆深度。 在代碼中出現了變量Hsc和變量bsc，其中的"sc"是指 ...
三種DSO（標准DSO、寫優化DSO、直接更新DSO）、標准DSO覆蓋合計規則
標准Standard DSO 標准DSO有三張表： 標准DSO覆蓋合計規則： 數據從源抽取到標准DSO中時，在同一抽取請求中，相同業務主鍵的數據會合並（合並的方式有覆蓋與合計，合計又可為MIN、MAX ...
DSO全家桶（四）——DSO前端：前端跟蹤
DSO前端跟蹤 嗨，各位讀者朋友們好！今天我們接着講前端跟蹤。由於第三講中的初始化部分包含trackFrame估計初始兩幀運動，與本講內容重疊，因此筆者將其初始化中的跟蹤合並到當前講中，具體的區別稍后我們會在介紹跟蹤流程的過程中敘述。 OK，我們還是一如既往地先上個流程圖，如圖1所示 ...
DSO全家桶（一）——DSO流程概述
嗨，各位讀者朋友們好久不見。在開始之前，再碎碎念幾句。 筆者從2019年開始接觸DSO，主要是得益於趙開勇博士的指導，將我領入DSO的大門。隨后，在學習的過程中，也遇到非常多的挫折，雖然現在還有很多問題沒徹底搞清楚，但是有幸的是，泡泡機器人SLAM的朋友們為我提供了非常多的幫助 ...