SLAM入門之視覺里程計(5)：單應矩陣
在之前的博文OpenCV，計算兩幅圖像的單應矩陣，介紹調用OpenCV中的函數，通過4對對應的點的坐標計算兩個圖像之間單應矩陣\(H\)，然后調用射影變換函數，將一幅圖像變換到另一幅圖像的視角中。當時 ...
原文：SLAM入門之視覺里程計(2)：相機模型（內參數，外參數）
相機成像的過程實際是將真實的三維空間中的三維點映射到成像平面 二維空間 過程，可以簡單的使用小孔成像模型來描述該過程，以了解成像過程中三維空間到二位圖像空間的變換過程。 本文包含兩部分內容，首先介紹小孔成像模型的各種幾何關系 接着描述了成像過程中的四種坐標系 像素坐標，圖像坐標，相機坐標，世界坐標 的變換關系。 小孔成像模型 相機可以抽象為最簡單的形式：一個小孔和一個成像平面，小孔位於成像平面和真 ...
2017-12-27 16:12 3 24238 推薦指數：
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