robot_pose_ekf
<remap from="/original_name" to="/new_name"/> robot_pose_ekf robot_pose_ekf默認監聽的topic為：imu_data、odom和vo，因此要注意發布消息時topic的名稱要對應，否則會起不到濾波 ...
原文：使用robot_pose_ekf對傳感器信息融合
robot pose ekf是ROS Navigation stack中的一個包，通過擴展卡爾曼濾波器對imu 里程計odom 視覺里程計vo的數據進行融合，來估計平面移動機器人的真實位置姿態，輸出odom combined消息。robot pose ekf只適用於平面上的輪式移動機器人，因此odom信息中的z，pitch和roll分量可以被忽略。IMU可以提供車體坐標系相對於世界坐標系的姿態 ...
2017-12-30 17:50 0 3354 推薦指數：
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