機器人系統仿真(十四)——機器人運動控制以及里程計信息顯示
參考視頻：【奧特學園】ROS機器人入門課程《ROS理論與實踐》零基礎教程_嗶哩嗶哩_bilibili 參考文檔：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/ 機器人運動控制以及里程計信息顯示 1 ros_control 簡介 場景:同一 ...
原文：ROS中測試機器人里程計信息
在移動機器人建圖和導航過程中，提供相對准確的里程計信息非常關鍵，是后續很多工作的基礎，因此需要對其進行測試保證沒有嚴重的錯誤或偏差。實際中最可能發生錯誤的地方在於機器人運動學公式有誤，或者正負號不對，或者定義的坐標系之間方向不一致等。 整個移動機器人的控制結構如下圖所示，其中base controller節點將訂閱的cmd vel信息通過串口或其它通信接口發送給下位機 嵌入式控制板 。下位機中根 ...
2017-12-28 18:07 2 9780 推薦指數：
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