SLAM算法分為三類：Kalman濾波、概率濾波、圖優化 Kalman濾波方法包括EKF、EIF；概率濾波包括RBPF，FastSLAM是RBPF濾波器最為成功的實例, 也是應用最為廣泛的SLAM方法； SLAM分為Full SLAM和Online SLAM 常見的二維激光SLAM算法 ...

轉自 http://www.cnblogs.com/wenhust/ 書籍： 1.必讀經典 Thrun S, Burgard W, Fox D. 《Probab ...

點“計算機視覺life”關注，置頂更快接收消息！ 最近在做基於激光信息的機器人行人跟蹤發現如果單獨利用激光信息很難完成機器人對行人的識別、跟蹤等功能，因此考慮與視覺融合的方法，這樣便可以充分利用激光雷達提供的精確位置信息及視覺提供的豐富紋理、顏色等場景信息。以下是最近調研視覺SLAM中 ...

CH1: clion的使用 斷點設置之后，逐行執行 (Step Into) ( F7 )，逐函數執行 (Step Over) ( F8 )，注意0和O在clion中的顯示區別，0是中間有個點的，O ...

非濾波單目視覺slam 主要分為以下8部分 數據類型 數據關聯 初始化 位姿估計 地圖維護 地圖生成 失效恢復 回環檢測 數據類型 直接法(稠密，半稠密) 基本原理是亮度一致性約束，\(J(x,y) = I(x + u(x,y)+ v(x ...

激光 SLAM： 早在 2005 年的時候，激光 SLAM 就已經被研究的比較透徹，框架也已初步確定。激光 SLAM，是目前最穩定、最主流的定位導航方法。 激光 SLAM 地圖構建 VSLAM（基於視覺的定位與建圖）： 隨着計算機視覺的迅速發展，視覺 SLAM 因為信息量大，適用范圍 ...

激光SLAM與視覺SLAM的特點 目前，SLAM技術被廣泛運用於機器人、無人機、無人駕駛、AR、VR等領域，依靠傳感器可實現機器的自主定位、建圖、路徑規划等功能。由於傳感器不同，SLAM的實現方式也有所不同，按傳感器來分，SLAM主要包括激光SLAM和視覺SLAM兩大類。 其中，激光SLAM ...

ch8-視覺里程計2 　　主要目標：1.理解光流法跟蹤特征點的原理 　　　　　　　 2.理解直接法是如何估計相機位姿的 　　　　　　 3.使用g2o進行直接法的計算 　　本講我們將介紹直接法的原理，並利用g2o實現直接法中的一些核心算法。 　　特征點法的缺點： 　　1）關鍵點 ...