雅可比（Jacobian）矩陣
在向量分析中, 雅可比矩陣是一階偏導數以一定方式排列成的矩陣。其行列式稱為雅可比行列式。還有, 在代數幾何中, 代數曲線的雅可比量表示雅可比簇：伴隨該曲線的一個代數群, 曲線可以嵌入其中. 它們全部都以數學家卡爾·雅可比(Carl Jacob, 1804年10月4日－1851年2月18日)命名 ...
原文：姿態估計中的雅可比求導
問題描述 姿態估計是SLAM中的一個基礎問題。基於重投影誤差的問題描述一般為求解下列的優化問題 min mathbf T mathbf f , quad mathbf f mathbf e T mathbf e parallel p p parallel 其中 p 是觀測到的 世界坐標系下的 三維點 mathbf p 的圖像投影， p 是計算得到的 mathbf p 的圖像投影，滿足 p lamb ...
2017-11-08 15:13 2 1256 推薦指數：
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