move_base 控制機器人(1)
本教程將具體涉及如下問題： 系列（1）：move_base發出的控制指令是什么？該如何轉化為移動機器人左右輪的速度。 系列（2）：移動機器人的左右輪的編碼器信息如何轉化為ROS的/odom； 系列（3）：navigation的幾個坐標系(/map frame ...
原文：使用Phantom omni力反饋設備控制機器人
傳統的工業機器人普遍采用電機 齒輪減速器 關節軸三者直接連接的傳動機構，這種機構要求電機與減速器安裝在機械臂關節附近，其缺點是對於多關節機械臂，下一級關節的電機與減速器等驅動裝置成為上一級關節的額外負載 。這一額外負載帶來的負面影響往往超過機械臂連桿等必要結構件，因此提高了對機械臂動力和驅動元件的要求，由此造成整體重量 體積 造價和內部消耗的增加，降低了機械臂對外做功的能力和效率。為了避免這一問 ...
2017-08-10 13:54 2 3127 推薦指數：
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