SLAM中的優化理論（一）—— 線性最小二乘
最近想寫一篇系列博客比較系統的解釋一下 SLAM 中運用到的優化理論相關內容,包括線性最小二乘、非線性最小二乘、最小二乘工具的使用、最大似然與最小二 乘的關系以及矩陣的稀疏性等內容。一方面是督促自己對這部分知識進行總結,另一方面也希望能夠對其他人有所幫助。由於內容比較多希望能夠堅持 ...
原文：SLAM中的優化理論（二）- 非線性最小二乘
本篇博客為系列博客第二篇，主要介紹非線性最小二乘相關內容，線性最小二乘介紹請參見SLAM中的優化理論 一 線性最小二乘。本篇博客期望通過下降法和信任區域法引出高斯牛頓和LM兩種常用的非線性優化方法。博客中主要內容為： 非線性最小二乘介紹 下降法相關理論 DesentMethod 信任區域理論 Trust Region Methods 非線性最小二乘求解方法 高斯牛頓 LM 由於個人水平有限，文中難 ...
2017-07-30 14:55 3 18830 推薦指數：
相關推薦
SLAM中的非線性優化
總結一下SLAM中關於非線性優化的知識。 先列出參考： http://jacoxu.com/jacobian%E7%9F%A9%E9%98%B5%E5%92%8Chessian%E7%9F%A9%E9%98%B5/ http://blog.csdn.net/dsbatigol ...
非線性最小二乘問題的方法
1.簡介和定義............................... 12.設計方法.................................................. 5 ...
非線性最小二乘問題的求解方法
目錄 1. 非線性最小二乘問題的定義 2. 最速下降法 3. 牛頓法 4. 高斯牛頓法（Gauss Newton） 5. 列文伯格-馬爾誇特法 (Levenberg-Marquardt) 希望朋友們閱讀后能夠留下一些提高的建議呀，哈哈哈！ 1. ...
MATLAB 非線性最小二乘擬合 lsqnonline 和 lsqcurvefit
MATLAB 中進行非線性最小二乘擬合的函數為：lsqnonline 函數和 lsqcurvefit 函數。幫助文檔中的解釋為： lsqnonlin: Solve nonlinear least-squares (nonlinear data-fitting) problem（非線性最小二 ...
非線性最小二乘參數平差迭代算法
摘要:在非線性最小二乘問題現有的3類主要算法- 高斯-牛頓法、阻尼最小二乘法和最小二乘的擬牛頓法的基礎上，引入了綜合性能更優的非線性規划的SQPM (序列二次規划法)算法，並且為進一步提高SQPM算法迭代的收斂性，對其步長策略進行了改進。改進的SQPM算法成為無需精確計算參數概略值的非線性最小二 ...
Levmar:Levenberg-Marquardt非線性最小二乘算法
Levmar:Levenberg-Marquardt非線性最小二乘算法 eryar@163.com Abstract. Levmar is GPL native ANSI C implementations of the Levenberg-Marquardt optimization ...
2.Ceres官方教程-非線性最小二乘～Derivatives(導數)
像大多數優化軟件包一樣，Ceres求解器依賴其能夠在任意參數值下評估目標函數中每一項的值和導數。 正確而高效地做到這一點是取得好結果的關鍵。Ceres提供了一系列解決方案，其中一個就是在Hello World中用到的Automatic Differentiation (自動微分算法)。我們將探討 ...