SLAM中的優化理論（二）- 非線性最小二乘
本篇博客為系列博客第二篇，主要介紹非線性最小二乘相關內容，線性最小二乘介紹請參見SLAM中的優化理論（一）—— 線性最小二乘。本篇博客期望通過下降法和信任區域法引出高斯牛頓和LM兩種常用的非線性優化方法。博客中主要內容為： 非線性最小二乘介紹； 下降法相關理論(Desent ...
原文：SLAM中的優化理論（一）—— 線性最小二乘
最近想寫一篇系列博客比較系統的解釋一下 SLAM 中運用到的優化理論相關內容,包括線性最小二乘 非線性最小二乘 最小二乘工具的使用 最大似然與最小二 乘的關系以及矩陣的稀疏性等內容。一方面是督促自己對這部分知識進行總結,另一方面也希望能夠對其他人有所幫助。由於內容比較多希望能夠堅持寫完。 本篇博客主要講解線性最小二乘問題，主要包括以下內容： 最小二乘問題的定義 正規方程求解 喬姆斯基分解法求解 ...
2017-07-23 16:42 1 4970 推薦指數：
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