本篇博客為系列博客第二篇，主要介紹非線性最小二乘相關內容，線性最小二乘介紹請參見SLAM中的優化理論（一）—— 線性最小二乘。本篇博客期望通過下降法和信任區域法引出高斯牛頓和LM兩種常用的非線性優化方法。博客中主要內容為： 　　非線性最小二乘介紹； 　　下降法相關理論(Desent ...

1.線性最小二乘問題 2.非線性最小二乘問題 因為它非線性，所以df/dx有時候不好求，那么可以采用迭代法（有極值的話，那么它收斂，一步步逼近）： 這樣求導問題就變成了遞歸逼近問題，那么增量△xk如何確定？ 這里介紹三種方法： （1）一階和二階梯度法 將目標函數在x附近進行 ...

視覺SLAM作業（四） 相機模型與非線性優化 一 圖像去畸變 現實生活中的圖像總存在畸變。原則上來說，針孔透視相機應該將三維世界中的直線投影成直線，但是當我們使用廣角和魚眼鏡頭時，由於畸變的原因，直線在圖像里看起來是扭曲的。本次作業，你將嘗試如何對一張圖像去畸變，得到畸變前的圖像 ...

優化問題一直貫穿整個學習與生活，而且在數學上一直有很重要的地位。優化問題根據不同應用場景有不同的分類：如線性優化與非線性優化，無約束優化與有約束優化等等。值得一提的是，現如今我們所接觸的都屬於最優化問題。 一、概述 所謂優化，就是指在給定的目標函數中，尋找最優的一組數值映射，即 x ...

最近想寫一篇系列博客比較系統的解釋一下 SLAM 中運用到的優化理論相關內容,包括線性最小二乘、非線性最小二乘、最小二乘工具的使用、最大似然與最小二 乘的關系以及矩陣的稀疏性等內容。一方面是督促自己對這部分知識進行總結,另一方面也希望能夠對其他人有所幫助。由於內容比較多希望能夠堅持 ...

這一題很重要 注意點： 　　1. 首先讀取文件還是使用ifstream方式使用>>操作符輸入到數組里 　　2. 各矩陣規模：H 6*6 b 6*1 e 3*1 　　3. 優化問題的策略： 　　　　根據之前李代數一講的推導，在擾動模型中有 ...

我的CSDN：https://blog.csdn.net/liu2015302026/article/details/107997270 Github代碼地址: https://github.com/liuzhenboo/2D-SLAM-By-Nonlinear-Optimization 1. ...

CanChen ggchen@mail.ustc.edu.cn 講完了二次線性規划，這節課主要是講了一般的非線性約束最優化怎么解。 等式約束-Lagrange-Newton 先列Lagrange方程： 然后用牛頓法求方程的根（這個迭代又被 ...