一、高斯函數 1.1 介紹 一維高斯函數的表達式為 \(f\left ( x \right )=\frac{1}{\sqrt{2\pi \delta ^{2}}}exp^{-\frac{1}{2} ...

卡爾曼濾波的推導 1 最小二乘法 在一個線性系統中，若\(x\)為常量，是我們要估計的量，關於\(x\)的觀測方程如下： \[y = Hx + v \tag{1.1} \] \(H\)是觀測矩陣（或者說算符），\(v\)是噪音，\(y\)是觀察量 ...

我們寫一個主程序，包括兩個函數更新函數和預測函數，然后導入一系列測量和運動數據。 如果初始估計是5，非常好，但我們將其設置為mu=0，且不確定性非常高為sig=10000. 我們假設測量不確定 ...

一、卡爾曼濾波器要解決的問題 　　首先說一下卡爾曼濾波器要解決的是哪一類問題，這類系統應該如何建模。這里說的是線性卡爾曼濾波器，顧名思意，那就是線性動態的離散系統。這類系統可以用如下兩個方程來表示： \[\begin{array}{l} x(n + 1) = {\bf{F}}(n + 1,n ...

世事短如春夢，人情薄似秋雲。 不須計較苦勞心，萬事原來有命。 幸遇三杯酒好，況逢一朵花新。 片時歡笑且相親，明日陰晴未定。 ——《西江月》 朱敦儒 一、引子 有一輛汽車在馬路上勻加速前進，隨着時間 ...

） 2.4 更新濾波器（measurement過程） 一、 非線性處理/測量 ...

真實的溫度測試數據，通過加熱棒加熱一盆水測得的真實數據，X軸是時間秒，Y軸是溫度： 1）濾波前 2）濾波后（p=10, q=0.0001, r=0.05, kGain=0;） 2）濾波后（p=10, q=0.00001, r=1, kGain=0;），Y軸放大10倍並取整 ...

卡爾曼濾波（Karman Filter） 卡爾曼濾波器是什么？ 對於卡爾曼濾波器，實際上用濾波器來描述卡爾曼濾波器算法其實並不准確。卡爾曼濾波器最好地叫法是最優化遞歸數字處理算法（Optimal Recursive Data Processing Algorithm）,本質上更加像一個 ...