視覺SLAM中的數學基礎 第四篇 李群與李代數（2）
前言 理解李群與李代數，是理解許多SLAM中關鍵問題的基礎。本講我們繼續介紹李群李代數的相關知識，重點放在李群李代數的微積分上，這對解決姿態估計問題具有重要意義。 回顧 為了描述三維空間里的運動，我們使用3$\times $3的旋轉矩陣$\mathbf{R}$來描述一個剛體 ...
原文：視覺SLAM中的數學基礎 第三篇 李群與李代數
視覺SLAM中的數學基礎第三篇 李群與李代數 前言 在SLAM中，除了表達 D旋轉與位移之外，我們還要對它們進行估計，因為SLAM整個過程就是在不斷地估計機器人的位姿與地圖。為了做這件事，需要對變換矩陣進行插值 求導 迭代等操作。例如，在經典ICP問題中，給定了兩組 D點，我們要計算它們之間的變換矩陣。假設第一組的 D點為 mathbf P mathbf p i i , , ldots, N ，第 ...
2016-01-17 17:25 22 43331 推薦指數：
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