視覺SLAM中的數學基礎 第三篇 李群與李代數
視覺SLAM中的數學基礎 第三篇 李群與李代數 前言 在SLAM中，除了表達3D旋轉與位移之外，我們還要對它們進行估計，因為SLAM整個過程就是在不斷地估計機器人的位姿與地圖。為了做這件事，需要對變換矩陣進行插值、求導、迭代等操作。例如，在經典ICP問題中，給定了兩組3D點，我們要計算 ...
原文：視覺SLAM中的數學基礎 第二篇 四元數
視覺SLAM中的數學基礎第二篇 四元數 什么是四元數 相比歐拉角，四元數 Quaternion 則是一種緊湊 易於迭代 又不會出現奇異值的表示方法。它在程序中廣為使用，例如ROS和幾個著名的SLAM公開數據集 g o等程序都使用四元數記錄機器人的姿態。因此，理解四元數的含義與用法，對學習SLAM來說是必須的。本節我們就來講講四元數。 首先，請讀者不要對四元數有什么神秘的感覺。四元數僅是 D姿態的一 ...
2016-01-11 09:30 6 24126 推薦指數：
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