視覺SLAM漫談 1. 前言 　　開始做SLAM（機器人同時定位與建圖）研究已經近一年了。從一年級開始對這個方向產生興趣，到現在為止，也算是對這個領域有了大致的了解。然而越了解，越覺得這個方向難度很大。總體來講有以下幾個原因： 入門資料很少。雖然國內也有不少人在做，但這方面現在 ...

1、首先在github上下載g2o圖優化庫 2、運行安裝以下依賴庫 3、開始安裝g2o，先進入g2o的目錄內，然后開啟終端，依次運行下列命令： 至此，g2o圖優化庫安裝完畢！ ...

尊重別人的勞動成果就是對自己的尊重——聲明至上：轉載來源：計算機視覺life公眾號 理解圖優化，一步步帶你看懂g2o代碼 小白：師兄師兄，最近我在看SLAM的優化算法，有種方法叫“圖優化”，以前學習算法的時候還有一個優化方法叫“凸優化”，這兩個不是一個東西吧？ 師兄：哈哈，這個問題有意思 ...

1.投影模型和BA代價函數 這個流程就是觀測方程 之前抽象的記為： \(z = h（x, y）\) 現在給出具體的參數話過程，x指此時相機的位姿R,t，它對應的李代數為\(\xi\)。路標y即為這 ...

問題： 首先貼出報錯部分代碼： 按照書上的例程編寫代碼，編譯時報錯（部分截圖）如下： 好像是編譯器無法找到某個函數，或者某個調用出錯。我第一個想到的是無法找到g2o有關函數那應該是g2o庫沒有裝好（這個庫我make的時候等了大概兩個小時，也不知道為啥會卡這么久）於是將庫重裝了一下 ...

前言 　　本節我們將深入介紹視覺slam中的主流優化方法——圖優化（graph-based optimization）。下一節中，介紹一下非常流行的圖優化庫：g2o。 　　關於g2o，我13年寫過一個文檔，然而隨着自己理解的加深，越發感覺不滿意。本着對讀者更負責任的精神，本文給大家重新講一遍圖 ...

點“計算機視覺life”關注，置頂更快接收消息！ 小白：師兄，g2o框架《從零開始一起學習SLAM | 理解圖優化，一步步帶你看懂g2o代碼》，以及頂點《從零開始一起學習SLAM | 掌握g2o頂點編程套路》我都學完啦，今天給我講講g2o中的邊吧！是不是也有什么套路？ 師兄：嗯，g2o ...

首發於公眾號：計算機視覺life 旗下知識星球「從零開始學習SLAM」 這可能是最清晰講解g2o代碼框架的文章 理解圖優化，一步步帶你看懂g2o框架 小白：師兄師兄，最近我在看SLAM的優化算法，有種方法叫“圖優化”，以前學習算法的時候還有一個優化方法叫“凸優化”，這兩個不是一個 ...