三环控制和PID在电机的应用 前言： 最近用到了大疆的直流无刷（BLDC）减速电机M3508和M2006。做RoboMaster比赛的同学应该对它们很熟悉，这两款电机质量都不错，配套电调C620、C610功能强大，应用场景广泛。当然价格不算低。 我作为第一次接触电机控制的新手 ...

最近用电机做羽毛球拍挥拍, 总是出现超调. 于是了解一下 3个环 位置环是根据位置关系输出速度, 控制速度环, 速度环是负反馈调节速度. 在中断中 可以每50次进行一次位置环, 保证速度调整稳定性, 附上TIM中断里的代码: if(IT_Count ...

1.将偏差的比例、积分和微分通过线性组合构成控制量，用这一控制量对被控对象进行控制，这样的控制器称为PID控制器。简单说就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制。 2.为什么需要PID算法？电机在不同负载情况下，为了保持速度不变，需要不断调整PWM占空比，PID算法 ...

@ 目录 一、PID：一种古老的控制方法 基本概念 案例展示与公式推导 拓展与延伸 二、电机：机器人的动力输出模块 直流有刷电机 ...

前言：花了两天写了去写拷贝之后，这里就继续学习API函数的调用过程 这个章节学完之后就可以重写相关三环API来实现免杀的效果。 Windows API Application Programming Interface，简称 API 函数。 Windows的API主要是存放在 C ...

1） 小 Kp（ 0.01） , 大 Ti （ 20000ms） 2）逐渐增大Kp, 减小Ti ( 20000ms – 3000ms)，避免发生震荡 3）观察I-out 是否在0附近 可能原因：卷径不 ...

Windows内核分析索引目录：https://www.cnblogs.com/onetrainee/p/11675224.html 三环进入零环的细节（KiFastCallEntry函数分析） 1. 从三环进入零环的方式 　　从三环进入零环，其存在两种：快速调用与中断调用int21 ...

一、PID 1. P Controller PID控制是控制学中一个很广的领域。这里首先以 P Controller 的例子讲起，首先给定一条规划好的参考轨迹线，为x轴，小车一开始在预定线路的上方，如图1所示，我们需要让小车重新行驶回预先规划的线路。 图1. CTE 转向与横切 ...