halcon学习笔记——（8）由标定板得到测量平面位姿
如图：由标定板位姿获取测量板位姿 1.pose_to_hom_mat3d( : : Pose : HomMat3D) 把三维位姿转化为齐次变换矩阵 2.hom_mat3d_translate_local( : : HomMat3D, Tx, Ty, Tz ...
原文：Halcon中旋转、标定、位姿矩阵的说明
旋转矩阵 对于视觉算法工程师而言，理解矩阵的数学,物理原理十分重要，大多数人对矩阵的理解仅限于解析数学公式上面，其实这跟国内的线性代数教材有关，推荐大家去网上找麻省理工的线性代数公开课看看，从物理应用的角度去讲线性代数，相信你会有更对的收获。本篇博客主要讲解halcon中牵扯到的旋转矩阵说明，也有助于大家理解仿射变换，坐标系转换，标定等等。 Halcon中的HomMat D 在halcon中牵扯到 ...
2022-01-23 21:59 0 3514 推荐指数：
相关推荐
Halcon 位姿跟坐标变换的关系
我们知道相机标定可以得到相机内参跟相机外参，而相机外参就是参考世界坐标系转换到相机坐标系的位姿，也就是在相机坐标系下世界坐标系的位姿 可以把位姿转换为相机坐标系下的转换矩阵，通过pose_to_hom_mat3d pose_to_hom_mat3d (PoseOfWCS, camHwcs ...
halcon的角度和旋转说明
1、因为图像的Y轴方向和数学坐标Y轴是相反的，所以halcon计算出来的角度值和数学坐标轴下的角度的正负是相反的。 2、halcon中的图像坐标轴和数学轴下的角度旋转是一样的，旋转一个正角度，是逆时针，旋转一个负角度，是顺时针。 ...
halcon算法库中各坐标系，位姿的解释及原理
在学习halcon和光学原理的过程中，经常会听到像素坐标系，窗口坐标系，世界坐标系等等，很多时候会一头雾水，这时候一定要仔细甄别，了解其原理，才能知道在视觉测量，手眼标定过程中各坐标系基本转换，因此基本功一定要扎实，话不多说，上干货！！！！ 各坐标系定义 世界坐标系（刚性变换 ...
Halcon标定
摄像头拍摄时候，图像均有畸变，但是图像的扭曲变形均是有规律的成线性的，所以可以通过算法矫正。halcon标定过程需要在镜头内放置标定板；标定板一般选用30*30mm的；可以通过halcon程序来制作： gen_caltab(::XNum,YNum,MarkDist,DiameterRatio ...
矩阵中的旋转(Rotation)
参考的是《游戏和图形学的3D数学入门教程》，算是读书笔记吧。 目录 [隐藏] 1.2D中的旋转 2.3D中的旋转 2.1绕x轴旋转： 2.2绕Y轴旋转 2.3绕Z轴旋转 1.2D中的旋转 如果你要计算 ...
halcon中你不知道的标定板细节
？ halcon提供了简便、精准的标定算子并且提供了标定助手，这无疑大大方便了广大开发者。 在halcon中 ...