姿态解算解析
用四元素法进行姿态解算，其步骤如下： 1. 四元素初始化（第一次解算时计算） ①静止状态下由加速度，磁力计值求取初始${\rm{roll}}\gamma $、${\rm{pitch}}\theta $、${\rm{hdg}}\psi $： $\gamma = {\rm{ arctan ...
原文：姿态解析
什么是姿态解算 姿态解算也叫做姿态分析 姿态估计 姿态融合。姿态解算是根据IMU 惯性测量单元 数据 陀螺仪 加速度计 地磁计等 求解出飞行器的空中姿态，所以也叫做IMU数据融合。 姿态解算的目的 姿态解算目的是获取飞行器机体坐标系在地球坐标系中的姿态角 也就是欧拉角 。但欧拉角不是直接测量的，而是通过IMU 惯性测量单元 数据 陀螺仪 加速度计 地磁计等 通过Mahony互补滤波算法或其它算法解 ...
2022-01-22 11:03 0 757 推荐指数：
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