废话不多说直接承接上文 PID 三个字母分别是比例、积分、微分的缩写，他的公式也非常的简单，下面就是最常用的位置式pid的离散化公式了： \[U(k)=K_perr(k)+K_i\Sigma err(k)\Delta t + K_d(err(k)-err(k-1))/\Delta t ...

区分开环空间复用和闭环区间复用的标志是：终端是否需要反馈预编码向量（PMI）的信息。 开环空间复用：终端无需反馈预编码向量(PMI)的信息，但是仍然可以根据基站的配置测量并且反馈空间复用的层数目（RI）信息。基站根据RI信息或者自行确定层数目，然后选择预编码方案。 简单的描述一下 ...

开环控制系统是指无被控量反馈的控制系统,即需要控制的是被控对象的某一量(被控量),而测量的只是给定信号,被控量对于控制作用没有任何影响的系统。结构如图所示。 闭环控制的定义是有被控制量反馈的控制,其原理框如图所示。从系统中信号流向看,**系统的输出信号沿反馈通道又回到系统的输入端 ...

6.4 相对稳定性分析 前边的讨论大多局限于稳定或不稳定，现在讨论如果稳定，能有多稳定。这在实际中是很需要的，毕竟实际中充满了干扰。 6.4.1 使用保角变换分析相对稳定性 等我之后复习（ ...

两轮自平衡小车的研究意义 ...

离开工控行业已经有一段时间了，最近回忆起以前的工作，又对 PID 算法有了兴趣。所以写了一个小项目，希望可以帮到需要的人，也算是对那段工作经历的一个总结。 这是一个 winform 的项目。负载是一个水箱，有一个进水口，一个出水口。设定值为液位，通过控制进水口的阀门开度使液位达到设定值，传感器 ...

Part 1 关于学习的三个观点 1.1. 学习=将外部信息变成自己知识的过程 我们平时乐于做的收藏干货，读书画线，阅读大量别人经验的分享并不等于学习 学习知识必须要有有自 ...

闭环思维汪保后 前段时间在微信上读了一篇， 是高级培训师张立志老师的一篇文章《一个员工是否靠谱，闭环很重要》 。文中提到了，一个员工靠不靠谱，其实就看这三点： “凡事有交代，件件有着落，事事有回音。 ” 闭环思维强调的是如果别人发起了一件事， 你不管做得如何， 都要最后回到这个发起者 ...