MEMS陀螺仪姿态算法入门
测试传感器：MPU9250，九轴传感器，其中有三个轴就是陀螺仪的三个方向角速度。 陀螺仪在每个采样点获得：采样时刻（单位微妙），XYZ三个方向的角速度（单位弧度/秒），记为：wx, wy, wz。陀螺仪静止时，wx, wy, wz也是有读数的，这就是陀螺仪的零漂。 实验一：将陀螺仪绕X轴旋转时 ...
原文：复习：MEMS 陀螺仪的 简单校准
MEMS陀螺仪的精度决定了陀螺稳定装置的精度. 在干扰力矩的作用下, 运行中的陀螺仪会产生漂移误差, 而且漂移误差使得系统误差随着时间的推移不断累积. 如果不采取适当的措施, 在长时间的运行过程中, 累积的系统误差会大大降低运载体控制和导航系统的精度。为了弥补系统误差，需要对陀螺仪进行校准。 陀螺仪误差的主要来源为：零偏误差，比例因子和噪声。 偏置误差会给传感器的输出响应带来固定误差，使静止的器件 ...
2022-01-02 13:22 0 919 推荐指数：
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