绕空间任意轴旋转矩阵
其中，（u,v,w）为单位旋转轴，（a,b,c）为旋转轴上一点坐标 ...
原文：三维空间绕任意轴旋转矩阵的推导
转载至：https: zhuanlan.zhihu.com p 推导如下 设是三维空间中任意向量，现求绕顺时针旋转所得到的向量，其中是单位向量， ，。 首先求在上的投影，记为，。 记为垂直于的分量，。 记为和的叉积，。根据叉乘的定义，垂直于和固定的平面，其方向服从右手法则，大小为和围成的平行四边形的面积。又因为和垂直，且为单位向量，所以的大小和一样。 记为绕旋转得到的向量， 下面求得： 令，带入上 ...
2021-12-16 11:27 0 1441 推荐指数：
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