惯性导航误差微分方程 在IMU惯性导航误差分析建模中 一共有三个微分方程 分别对应姿态误差微分方程 速度误差微分方程和位置误差微分方程 姿态误差微分方程 n为东北天坐标系 b为机体坐标系 这里求出二者之间的转换关系就可以求出IMU的姿态 这里旋转关系用旋转矩阵C表示 对这个旋转矩阵求导 ...

从开始学习姿态解算到现在大概有一周的时间了，我把学习的心得分享给大家 ，同时也是做一个学习总结 和给大家提供一个学习的思路。刚开始学习没大有什么思路，先从网上买了一本《惯性导航》秦永元 ,如图: ，了解陀螺仪和加速度 计的原理。重点看了第九章 捷联式系统 。下面做一个姿态控制的整体 ...

1.惯性技术发展历史 1852年：在傅科摆基础上，提出了关于陀螺的定义、原理及应用设想； 在1900与1910之间：陀螺仪技术形成和发展的开端：陀螺罗经用于船舰的导航； 1910：提出舒勒调谐原理：为惯导系统的发展奠定了重要的应用理论基础； 在1920到1930之间：陀螺转弯仪、陀螺地平 ...

单目视觉导航技术存在的一个很大的问题就是当系统只有相机一个外部传感器时无法很好的恢复尺度。除了借助常用的视觉手段如RGB-D相机或者双目相机之外，还有一些其他的方法，但也各有缺点。例如激光测距器传感器太重，红外线传感器又对太阳光太敏感，声呐的测距范围又受到限制。于是只剩下三种比较好的解决方案：双目 ...

IMU姿态惯性推导 最近从事行人惯性导航的研究，本人也是一个小白，其中看了很多文献，有很多个人思考很费时间的地方，撰写此随笔的目的不仅是给自己做一个笔记，也是给各位有需要的仁兄一点个人理解。 本文只关于使用IMU传感器为主的行人导航算法。 本文为一篇行人惯性导航的入门，主要针对 ...

1、惯性器件内参误差模型 1）零偏 误差解释：陀螺仪或加速度计输出中的常值偏移，即常说的bias。 误差特性：由于零偏存在不稳定性，因此零偏并不是固定不变的。 解决方法：实际使用中，只能一段时间内近似为常值（这种假设带来的误差完全取决于你的时间是多长，还取决于你的器件精度是多少，至于实际中 ...

一、背景 高精地图、高精采集车，是做地图和出行领域同学经常挂在嘴上的一些常用词儿。但是，圈外的同学可能会问，到底什么是高精？ 高精是指高精度定位，高精地图是指包含丰富地理信息数据、具有高精度坐标的 ...

　　转自： 　　　　https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzI3NDM4MjcwMg==&mid=2247485567&idx=1&sn=0ea ...