SL-IMU-5、6-惯性导航解算方法以及惯性导航误差分析
1、概述 惯性导航解算包括:姿态解算、速度解算、位置解算,其中姿态解算最为核心。姿态解算: 姿态有三种表示形式 1) 欧拉角2) 旋转矩阵 若对详细过程感兴趣,可参考《捷联惯导算法与组3) 四元数 合导航原理》书籍(严恭敏等编著) 姿态解算方法的推导,是整个惯性技术中最为复杂的,但是却最为 ...
原文：【行人惯性导航】关于行人导航中IMU位姿推导的知识点及相关代码
IMU姿态惯性推导 最近从事行人惯性导航的研究，本人也是一个小白，其中看了很多文献，有很多个人思考很费时间的地方，撰写此随笔的目的不仅是给自己做一个笔记，也是给各位有需要的仁兄一点个人理解。 本文只关于使用IMU传感器为主的行人导航算法。 本文为一篇行人惯性导航的入门，主要针对其中重要的涉及的知识点之间的解释 串联，包括航向更新 速度更新 位置更新 坐标变换原理即代码，不深究其推导。要是有什么讲得 ...
2021-10-30 19:39 0 359 推荐指数：
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