雅克比矩阵转置（Jacobian Transpose）在力和力矩中的应用
我们上一篇已经详细的分析了利用雅克比矩阵可以由给出的关节速度求解末端执行器的速度，除此之外，雅克比矩阵还可以体现末端执行器上施加的力和关节上施加的力矩之间的关系。今天主要介绍的就是这种关系。 在这之前，先说两点后面要用到的知识： （1）虚功原理：对于一个物体，只需要考虑主动力，不用 ...
原文：如何理解雅克比矩阵在深度学习中的应用？
标题取得有点宽泛，本次主要探讨：在梯度下降中雅可比矩阵是用来干嘛的以及我们为什么要在反向传播里使用雅可比矩阵 雅可比矩阵与线性近似 一元函数的线性近似 现在有一个共识：函数在某一点处的导数是它在这一点处的切线的斜率 设有一点x ，在x 附近构造函数f x 的一个近似： 其中，f x 是函数在x 处的导数。 该近似函数其实是以f x 为斜率的直线，直线在x 处于原函数重合，具有相同的斜率，故称其是原 ...
2021-10-23 11:40 3 1207 推荐指数：
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