SLAM中的卡方分布
视觉slam中相邻帧特征点匹配时，动辄上千个特征点，匹配错误的是难免的，而误匹配势必会对位姿精度以及建图精度造成影响，那么如何分辨哪些是误匹配的点对儿呢？如果已知两帧的的单应矩阵，假设单应矩阵是没有误差的，那么两帧中匹配正确的特征点通过单应矩阵是重投影是不应该有误差的或者误差十分小，而误匹配的特征 ...
原文：CMS中的卡表
what： 逻辑上将老年代的内存分成大小一致的卡片 card，一般 个字节 ，每个用 个标记位来记录，将所有的卡片收集到一起来管理，就构成了表格 mark table 。 当改写引用，是从老年代到新生代的，那么对应card在table中的标记就变为 ，即该卡就是dirty card。该过程可以在witer bariier中操作。 why： CMS在做YGC时，为了标记活的对象，除了需要从GC ro ...
2021-10-20 17:36 0 127 推荐指数：
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生成仿信用卡的卡号
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自由度为1 的卡方分布。
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