显式估计的基于冲突的搜索算法（EECBS)(4)
ECBS的两个缺点： 1.容易陷入局部搜索，当结点N在进行扩展的时候，N的cost会逐渐增大，hc的值逐渐减小，当cost增大到一定程度且不满足次优界限时，算法会接着搜索cost比N小一点，hc比N大一点的下个节点，如此循环直到找到解，这中cost和hc的负相关性会导致聚焦搜索反复放弃节点的扩展 ...
原文：增强的基于冲突的搜索算法（ECBS)(3)
相对与CBS算法，在上层和下层中，CBS使用了一个优先列表，并且都是按照最小cost来逐个弹出，虽然能找到最优解，但是随着Agent的数量增大，算法所消耗的时间会指数型增长，分析如下： .在上层中，从OPEN中弹出一个cost最小节点N，然后对N.solution 进行遍历检测conflict，当找到一个冲突后进行节点扩展，并交给下层重新规划路径，此时下层规划的路径由于无法保证重新规划后的路径不会 ...
2021-10-18 17:13 1 778 推荐指数：
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