Adjoint of SE(3)
以前看的书都提到 SE(3) 和 se(3) 的 Adjoint，但是并没有讲这个东西是干什么用的，只是给了一堆性质。这东西来自群论。 参考 Lie Groups for 2D and 3D Transformations 的 2.3。 In Lie groups ...
原文：SE-Sync
SE Sync 一个实验效果比g o快一个数量级时间的后端优化算法。 核心思想：通过解析后端优化问题的低阶的几何图论结构，将问题等价简化为一个低维度的基于黎曼流型的优化问题 天书 。同时提出一个黎曼流截断的牛顿致信域算法来解这个问题。 资源地址：项目地址，期刊论文，技术报告 问题表示 SE 模型的 论文中把优化问题称为同步 的最大似然估计。 可以看到此优化模型只优化位姿，优化变量为旋转 R i 和 ...
2021-10-07 20:50 0 96 推荐指数：
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