lidar、深度相机与imu的相对位姿标定
lidar、深度相机与imu相对位姿标定 如图所示， O1、O2为IMU的传感器或者旋转平台定义的坐标系统，O1经过T2 变换到O2；S1、S2为深度相机或激光lidar的坐标系，S1经过T1 变换到S2;其中T1为寻找两次观测同名点解算得到，T2为IMU的传感器，或者编码器测量 ...
原文：20210914日志——如何用UR相对位姿获得相对的齐次变换矩阵（UR相对位姿是位置加旋转矢量）
编码任务内容： 已知 UR机器人获得，特殊特征坐标系 例如工件，以下简称特征 相对于基座特征坐标系 以下简称基座 的位姿 UR规范位姿 ， 每次给定一个 空间点 例如机械臂末端工具中心点tcp 相对于基座的 UR规范 位姿 ，求对应的 该空间点相对于特征的 UR规范 位姿 。 其中tcp from Base由函数rtde receive.getActualTCPPose 获取。 首先确定，什么是U ...
2021-09-14 10:52 0 155 推荐指数：
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