MPU6050加速度、角速度的解算以及互补滤波使用
MPU6050加速度的解算 先根据两张图建立各个角度的关系 \(Roll\)(横滚角) 以\(x\)轴为旋转轴的旋转角度 \(Yaw\)(偏航角) 以\(z\)轴为旋转轴的旋转角度 ...
原文：MPU6050如何通过对角速度进行惯性积分计算水平旋转角度(Yaw角)
前几天研究学习了下MPU 的姿态计算。Roll和Pitch角很容易得出，但是Yaw角就莫法直接得出。 因为重力加速度的Z轴，在相对地平面东西南北旋转时并无变化，因此只能靠Z轴的角速度来惯性累计估算旋转角度。注意，这里只能算出旋转的相对偏移，正北方在某个位置只能加磁力计得出。 MPU 仅靠Gryo角加速度来计算水平旋转时的Yaw偏航角度，关键是首先要去除零偏。 重点是先要去除零偏，MPU 的芯片即使 ...
2021-09-12 21:25 0 348 推荐指数：
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