三维几何中的旋转表示：四元数、欧拉角和旋转矩阵
在三维几何中，有三种用于表示旋转的方式，它们分别是四元数、欧拉角和旋转矩阵。本文将对它们的概念以及运算进行讲解。 本文全部基于左手坐标系进行讨论。 欧拉角 欧拉角用三个角度来描述物体的旋转，这三个角度又被称为roll-pitch-yaw，它们分别代表着物体绕z、x和y轴进行的旋转 ...
原文：三维旋转笔记:欧拉角/四元数/旋转矩阵/轴角-记忆点整理
在看 欧拉角 旋转矩阵 四元数合辑 ，就之前所学做点笔记，以便以后再次复习。 先复习先基本概念 坐标系 我们为了能够科学的反映物体的运动特性，会在特定的坐标系中进行描述，经常要用到以下几种坐标系： 大地坐标系统 地心固定坐标系统 本地北东地坐标系统 机载北东地坐标系统 机体轴坐标系统 其中 都是我们建模 设计控制律时经常使用的坐标系，描述物体 刚体 位姿信息的 个自由度信息都是在这三个坐标系中产生 ...
2021-08-07 19:01 0 380 推荐指数：
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