2021.07.05-基于软约束的轨迹优化-理论
文中ppt来源：深蓝学院，强烈推荐 重新学习一下软约束轨迹优化的理论知识。 Distance-based Trajectory Optimization Motivation： 硬约束的可能的不足： 安全走廊内的区域是等价的，所以轨迹有可能离障碍物很近，控制不好就撞了。 对于视觉无人机 ...
原文：6软硬约束下的轨迹优化
Introduction Minimum snap trajectory optimization Minimum snap这种方法只限制轨迹应该会通过的中间路径点 中继点 ,collision checking存在于轨迹搜寻中。优点在于计算成本低，易于实现。但对轨迹本身没有约束,轨迹的 超调 不可避免如图所示。基于Minimum snap 框架有利于平滑曲线但不利于避障。所以需要我们进行优化. ...
2021-08-04 11:00 0 129 推荐指数：
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2021.07.08-多车轨迹优化-理论
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