9 ROS amcl（导航与定位）
与定位的仿真。 amcl是移动机器人二维环境下的概率定位系统。它实现了自适应（或KLD采样）的蒙特卡罗定 ...
原文：AMCL运行流程
因为去年读过一次AMCL的源码，那时候读的时候，并不能完全理解某些模块，如map，求粒子簇的这块内容，所以再看的时候，是以地图为切入点看的，然后就是pf。这两部分弄差不多了，再重头开始整理下流程。 从main函数中的new AmclNode 开始 按照AmclNode的构造函数，依次执行参数初始化，节点的订阅发布，数据订阅时处理各种函数。如下一一分析。 globalLocalizationCall ...
2021-07-18 13:35 0 145 推荐指数：
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