ROS2学习之旅（21）——创建一个动作服务和客户节点（C++）
动作是ROS中的一种异步通信形式，动作客户端向动作服务器发送目标请求，目标服务器向操作客户端发送目标反馈和结果。本文基于前一篇自定义动作博文。 1.创建一个action_turtorials_cpp包 1.1 创建一个action_turtorials_cpp包 在终端运行： 1.2 ...
原文：ROS2学习之旅（15）——编写简单的服务和客户节点（C++）
当节点使用服务进行通信时，发送数据请求的节点称为客户节点，响应请求的节点称为服务节点。请求和响应的结构由.srv文件决定。 本文的例子是一个简单的整数加法系统：一个节点请求两个整数的和，另一个节点响应结果。 .创建功能包 在开始之前，确保ROS 的环境变量正确配置。 其次，包应该在src目录下，不是在工作空间的根目录下。所以，导航到dev ws下，并创建一个新的包： 终端将返回一条消息，验证cpp ...
2021-07-15 10:28 0 266 推荐指数：
相关推荐
ROS2学习之旅（14）——编写简单的发布者和订阅者（C++）
节点是通过ROS Graph进行通信的可执行进程。在本文中，节点将通过话题以字符串消息的形式相互传递信息。这里使用的例子是一个简单的"talker"和“listener”系统，一个节点发布数据，另一个节点订阅话题，以便接收该数据。 这些示例中使用的代码可以在这里找到。 1.创建一个功能包 ...
ROS2学习之旅（1）——初识ROS2
本系列用来记录ROS2的学习过程，有错误或者不合理的地方请大家指正。由于博主具有ROS1的学习经历，会添加一些与ROS1的一些对比，当然这对于ROS2本身的学习内容没有丝毫影响，欢迎大家积极与我在评论区交流。如果给您带来帮助，希望能给点个关注，以后还会陆续更新有关机器人的内容，点个关注不迷路~欢迎 ...
ROS2学习之旅（4）——理解ROS2 Graph中的节点（Node）
ROS(2)图（ROS(2) graph）是一个同时处理数据的基于ROS2元素的网络，它包含了所有的可执行文件以及它们之间的连接。图中的基本元素包括：节点（nodes）、话题（topics)、服务(services)、参数（parameters）以及动作（actions）。下面对ROS2中的节点 ...
ROS2学习之旅（18）——在类中使用参数（C++）
在创建自己的节点时，有时需要添加可以从启动文件中设置的参数。 本文将向您展示如何在c++类中创建这些参数，以及如何在启动文件中设置它们。 1.创建功能包 在工作空间src目录下，运行： 更新package.xml信息： 2.编写C++节点 在dev_ws/src ...
ROS2学习之旅（13）——创建ROS2 功能包
，都是官方支持的，不过也存在其他构建类型，本文仅针对CMake，即采用C++编写程序进行讨论。 1.什 ...
ROS2学习之旅（2）——配置ROS2环境
指的是系统上使用ROS2进行开发的位置，也就是编写代码的地方。ROS2系统的安装目录称为'underla ...
ROS2学习之旅（3）——运行turtlesim和rqt
Turtlesim是一个轻量型的模拟器，可以帮助理解ROS。rqt是ROS2中的GUI工具，所有在rqt中的操作都可以通过命令行来实现，但是使用rqt会更加容易和友好。本文基于ros-foxy编写。 目录 1.安装turtlesim 2.启动turtlesim ...