ROS2学习之旅（15）——编写简单的服务和客户节点（C++）
当节点使用服务进行通信时，发送数据请求的节点称为客户节点，响应请求的节点称为服务节点。请求和响应的结构由.srv文件决定。 本文的例子是一个简单的整数加法系统：一个节点请求两个整数的和，另一个节点响应结果。 1.创建功能包 在开始之前，确保ROS2的环境变量正确配置。 其次，包应该在src ...
原文：ROS2学习之旅（14）——编写简单的发布者和订阅者（C++）
节点是通过ROS Graph进行通信的可执行进程。在本文中，节点将通过话题以字符串消息的形式相互传递信息。这里使用的例子是一个简单的 talker 和 listener 系统，一个节点发布数据，另一个节点订阅话题，以便接收该数据。 这些示例中使用的代码可以在这里找到。 .创建一个功能包 在上一节的基础上，即拥有dev ws功能包的前提下，执行以下命令： 终端将返回一条消息，验证cpp pubsub ...
2021-07-14 23:59 2 333 推荐指数：
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