论文：Safe Trajectory Generation for Complex Urban Environments Using Spatio-temporal Semantic Corridor　　 看过的几篇关于无人车的轨迹优化，都是通过建立优化问题，是非线性规划问题，通过IPM求解器 ...

文中ppt来源：深蓝学院，强烈推荐 重新学习一下软约束轨迹优化的理论知识。 Distance-based Trajectory Optimization Motivation： 硬约束的可能的不足： 安全走廊内的区域是等价的，所以轨迹有可能离障碍物很近，控制不好就撞了。 对于视觉无人机 ...

Introduction Minimum snap trajectory optimization Minimum snap这种方法只限制轨迹应该会通过的中间路径点(中继点),collision checking存在于轨迹搜寻中。优点在于计算成本低，易于实现。但对轨迹本身没有约束,轨迹 ...

这两天虽然没有实质性收获，但是总算无人机和无人车的轨迹优化梳理清楚了。 1.轨迹优化梳理 经过周五晚上熬夜梳理，和今天一天的梳理，整个白天都是晕的，看来看去，也没有实质收获，直到晚上才渐渐理清楚。 按照系统模型分 无人机 无人车 按照求解类型分 二次规划（无人机 ...

　　因为本人近期在学习凸优化的内容，所以决定第一篇帖子写一些关于凸优化理论的相关介绍，希望对那些对凸优化有兴趣的同学和初学者有帮助。 　　首先想要和大家说的是，凸优化听上去是一门很高深的数学理论，其实学习凸优化的基础要求其实并不是很高，对于大部分大学理工科的本科生应该都没有问题，关键就是高等数学 ...

文章版权由作者李晓晖和博客园共有，若转载请于明显处标明出处：http://www.cnblogs.com/naaoveGIS/ 1.背景 GPS数据正常情况下有20M左右的偏移，在遇到高楼和桥梁等情况下偏移会更大。本方案讨论基于路网图层如何来进行轨迹优化。 2.数据预处理 整套数据预处理 ...

公司有个需求需要实时绘制扫地机的清洁路径，但是上报的点几千个后，svg绘制就会很卡，决定使用抽稀算法减少些定位点，优化性能。 util.js 优化前 优化后 ...

1. 优化问题 　　最一般的优化问题的表述是这样的： 求解等式约束 $\boldsymbol{g}(\boldsymbol{x})=0$ 和不等式约束 $\boldsymbol{h}(\boldsymbol{x})\leq 0$ 下使得取得 $\min f(\boldsymbol{x ...