6软硬约束下的轨迹优化
Introduction Minimum snap trajectory optimization Minimum snap这种方法只限制轨迹应该会通过的中间路径点(中继点),collision checking存在于轨迹搜寻中。优点在于计算成本低，易于实现。但对轨迹本身没有约束,轨迹 ...
原文：2021.07.05-基于软约束的轨迹优化-理论
文中ppt来源：深蓝学院，强烈推荐 重新学习一下软约束轨迹优化的理论知识。 Distance based TrajectoryOptimization Motivation： 硬约束的可能的不足： 安全走廊内的区域是等价的，所以轨迹有可能离障碍物很近，控制不好就撞了。 对于视觉无人机，受限于视觉传感器的范围和质量，如果有噪点，那飞行走廊质量就下降了。 软约束的不足： 不能保证每一种约束都满足，而是 ...
2021-07-05 23:54 0 156 推荐指数：
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