6软硬约束下的轨迹优化
Introduction Minimum snap trajectory optimization Minimum snap这种方法只限制轨迹应该会通过的中间路径点(中继点),collision checking存在于轨迹搜寻中。优点在于计算成本低，易于实现。但对轨迹本身没有约束,轨迹 ...
原文：2021.06.26-关于轨迹优化的梳理
这两天虽然没有实质性收获，但是总算无人机和无人车的轨迹优化梳理清楚了。 .轨迹优化梳理 经过周五晚上熬夜梳理，和今天一天的梳理，整个白天都是晕的，看来看去，也没有实质收获，直到晚上才渐渐理清楚。 按照系统模型分 无人机 无人车 按照求解类型分 二次规划 无人机 ，NLopt,Moesk，闭式解，OOQP 非线性规划 无人车 ，包括李柏的最优控制，目前见到的都是IPM求解器 Ipopt .开源项目梳 ...
2021-06-27 01:30 0 191 推荐指数：
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