概述 我们忽略物体的大小和形状，只考虑它的运动情况，这就是质点运动学。本章将讨论和物体的运动相关的知识，包括运动、速度和加速度的一些概念。 质点、参考系和坐标系、时间 质点 定义：忽略物体的大小和形状，把物体简化为一个有质量 ...

一、概述 　　机器人运动学研究的是机械臂各个连杆之间的位移关系、速度关系和加速度关系。比较经典的一本书推荐大家读读熊有伦的《机器人技术基础》下载网址在这。本篇博文将从刚体的位姿描述讲起，逐步过渡到D-H法运动学建模的方法与步骤，结合前几篇博客所树的Rob机器人的手臂建立D-H运动学模型，并编写 ...

注：本篇博文全部源码下载地址为：Git Repo。 一、转换矩阵 　　经过上一篇博客介绍，我们已经获得了Rob一个手臂的D-H参数表，如上表所示，我们要把这些参数转换成相邻坐标系的转换 ...

视频： 项目地址： unitysir/6DOF-robot-arm-IK: I built the Unity3d project with meuse.co.jp code. (github.com) Final IK 单臂机器人逆运动学解析方法 逆运动学解析正文： 解释 ...

运动学（kinematics），理论力学的一分支学科，从几何的角度研究物体的运动，这里的“运动”指机械运动，即物体位置的改变。 从几何的角度（指不涉及物体本身的物理性质和加在物体上的力) 描述和研究物体位置随时间的变化规律的力学分支。 研究的是运动本身，主要是表述物体 ...

计算机器人运动学逆解首先要考虑可解性(solvability)，即考虑无解、多解等情况。在机器人工作空间外的目标点显然是无解的。对于多解的情况从下面的例子可以看出平面二杆机械臂（两个关节可以360°旋转）在工作空间内存在两个解： ​ 　　如果逆运动学有多个解，那么控制程序在运 ...

【写在前面的话：】前不久刚看到过一句话：说好的技术文章应该让读者感觉增加信心，而不是失去信心。有感于这句话是因为以前觉得发一些貌似高深的，看起来nb的东西才算一篇好博文，可是多少有点炫技的成分。可是后 ...

　反向运动学(ik)，英文名称是inverse kinematics，主要应用在机器人手臂操作及计算机动画等领域，它与正向运动学即fk是相反的过程，具体定义在此不多说，感兴趣的可以看下wikipedia对于ik的定义。本文主要讲述一下我所看过的求解ik的方法。求解Ik的方法主要分为两种，一种 ...