相机imu外参标定
1. 第一步初始化imu外参(可以从参数文档中读取，也可以计算出)，VINS中处理如下： 2. 在优化中，每来一帧则对外参更新一次 该残差块为视觉模型计算重投影误差 Vision Model 空间上的一个 ...
原文：cartographer---第二篇（imu与lidar外参的自动标定）
设置lua脚本： 执行launch后，结束在终端可以看到 代码：矫正imu的外参 将矫正后的外参，更新urdf中的imu RPY。建议使用多组数据 多次矫正。 参考： https: github.com cartographer project cartographer ros issues https: github.com cartographer project cartographer r ...
2021-06-21 17:40 0 326 推荐指数：
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