Ceres优化
Ceres Solver是谷歌2010就开始用于解决优化问题的C++库，2014年开源．在Google地图，Tango项目，以及著名的SLAM系统OKVIS和Cartographer的优化模块中均使用了Ceres Solver. 有关为何SLAM问题可以建模为最小二乘问题，进而使用最优化 ...
原文：ceres关于图优化问题
ceres关于图优化问题 首先是图的节点，一般为位姿 再者，边代表节点与节点之间的相对变换 旋转和平移 ，一般是真实测量的数据，如里程计 激光雷达数据 imu数据等。如下图，三角形代表位姿 边代表测量数据 虚线代表回环检测的约束边。 ...
2021-06-19 18:46 0 168 推荐指数：
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