小学生入门激光SLAM<一>、激光雷达去除畸变
一、概念介绍 1.1、激光雷达传感器 1.2、Lidar数学模型 1.3、运动畸变 二、畸变去除 2.1、纯估计（ICP） 2.2、里程计辅助法(外部传感器辅助) 一、概念介绍 1.1、激光雷达传感器 三角测距，例如：类似于双目测距原理 ...
原文：小学生入门激光SLAM<二>、2.1-前端点云帧间匹配
帧间匹配算法 ICP匹配方法 略 PL ICP匹配方法 基于优化的匹配方法 catergtapher Hecterslam 相关匹配方法及分支定界加速 CSM，感觉了解下就行了 ICP匹配方法 略 有关ICP的详细证明，参考 视觉SLAM十四讲 ，书中没有证明的部分，我放到下面： 上面的数学可以再查下，暂时没看透彻 ICP算法是EM算法的一个特例，可以参考上一节：https: www.cnblo ...
2021-06-18 11:05 0 190 推荐指数：
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