目录 第1讲 前言：本书讲什么；如何使用本书； 第2讲 初始SLAM：引子-小萝卜的例子；经典视觉SLAM框架；SLAM问题的数学表述；实践-编程基础； 第3讲 三维空间刚体运动 旋转矩阵；实践-Eigen；旋转向量和欧拉角；四元数；相似、仿射、射影变换；实践-Eigen几何模块 ...

SLAM十四讲从理论到实践第2版》，还测试了代码，挺好的视觉 SLAM 入门书，让我知道了树的主干部分。1 ...

对这个的学习一直都在，感觉到了这本书很强大呀！！！ ch2---安装ubuntu；安装kdevelop。 ch3---安装eigen3---几何模块；安装Pangolin可视化。 ch4--- ...

0 讲座 （1）SLAM定义 对比雷达传感器和视觉传感器的优缺点（主要介绍视觉SLAM） 单目：不知道尺度信息 双目：知道尺度信息，但测量范围根据预定的基线相关 RGBD：知道深度信息，但是深度信息对距离也有要求 vSLAM（视觉SLAM） 摄像机（主要）+IMU+ ...

第六章 非线性优化 1. 理解最小二乘法的含义和处理方式。2. 理解 Gauss-Newton, Levenburg-Marquadt 等下降策略。3. 学习 Ceres 库和 g2o 库的基本 ...

1. 理解图像特征点的意义, 并掌握在单幅图像中提取出特征点，及多幅图像中匹配特征点的方法。2. 理解对极几何的原理，利用对极几何的约束，恢复出图像之间的摄像机的三维运动。3. 理解 PNP 问题，及 ...

CH1: clion的使用 断点设置之后，逐行执行 (Step Into) ( F7 )，逐函数执行 (Step Over) ( F8 )，注意0和O在clion中的显示区别，0是中间有个点的，O ...

第四讲 李群与李代数 感觉SLAM十四讲真的是深入浅出。第四讲是李群和李代数，为什么要引入这个概念呢？ 　　在SLAM中位姿是未知的，我们需要解决“什么样的相机位姿最符合当前观测数据”，一种典型的方式是把它构建成一个优化问题，求解最优的R,t，使误差最小化。但旋转 ...