Robomaster电控入门（4）PID控制器
算法原理 PID控制器即比例（proportion）、积分（integral）、微分（differential）控制器， 该算法以误差作为输入量，经过对比例，积分，微分三项加权求和之后得到输出量。PID控制器是非常经典的控制器，简单易懂，不需要精确的系统模型就可以使用，应用非常广泛 ...
原文：为什么电压量经过PID控制器就变为电流量？电流量经过PID控制器就变为电压量？
问出这个问题的人多少具有一定的不求甚解的态度 需要一个说法 下面这个是我说服我自己的说法，拿出来和大家分享。先说结论，比例积分调节器就是一个自适应控制器。对于不知道李雅普诺夫稳定性的读者，可以不用往下看了，我也不知道该怎么从线性系统理论的角度向你们解释这件事 懒 。 提出问题 ：给定一个电流指令 i ，如何通过控制电压 u，将电机电流 i 调节至给定值 换句话说，就是将电流控制误差 i i 调节 ...
2021-04-29 14:47 0 211 推荐指数：
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