参考Adam博文 基于地面平面拟合的激光雷达地面分割方法和ROS实现 地面平面拟合（Ground Plane Fitting）我们采用平面模型（Plane Model）来拟合当前的地面，通常来说，由于现实的地面并不是一个“完美的”平面，而且当距离较大时激光雷达会存在一定的测量噪声，单一的平面模型 ...

激光雷达lidar与点云数据 DEM是分布和显示数字地形的首个广泛使用的机制。 点云是在空间中随机放置的3D点的集合。传感器发出能量脉冲并乘以其返回行程（TWTT，双向行程时间）。知道了传感器的位置以及脉冲的传输方向，就可以确定反射面的3D位置。传感器还可以测量回波的强度，以估计反射表面的表面 ...

参考Adam大神的文章 激光雷达的地面-非地面分割和pcl_ros实践 PCL基本入门PCL是一个开源的点云处理库，是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库，它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构，包含点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别 ...

博客转载自：https://blog.csdn.net/ethan_guo/article/details/80683181 激光雷达采集的数据，可能由于颠簸或者雷达安装倾斜或者地面本身是有坡度的，造成地面在雷达坐标系中不是水平的。不是水平的，会影响我们后续的对点云的分割分类等处理，所以校准很有 ...

三维激光点云并投影至二维图像坐标，得到类似RGBD相机的效果。 需要用到的文件包括：二进制Velodyn ...

https://www.cnblogs.com/hiram-zhang/p/10390922.html https://blog.csdn.net/ZhangRelay/articl ...

激光雷达(RPLIDAR) 我这里用的是思岚（rplidar)A1,通过ros系统去驱动激光雷达，现在做了一个基本的入门。 RPLIDAR是低成本的二维雷达解决方案，由SlamTec公司的RoboPeak团队开发。 它能扫描360°，12米半径的范围。 它适合用于构建 ...

1.CGAL，Computational Geometry Algorithms Library，计算几何算法库，设计目标是，以C++库的形式，提供方便，高效，可靠的几何算法。CGAL可用于各种需要几 ...