《无人驾驶车辆模型预测控制》书中第四章仿真轨迹为直线及索引超出数组范围
1.书中Carsim版本8.01，大部分人用的版本为2016及以上，轨迹出来的是一条直线。是因为输入的前轮转角没有加到Carsim中，2016版本好像不能直接通过前轮转角直接控制汽车转向。解决办法：添加opt_steer_ext(1) 4，（4前有空格）如图所示： 2.提示超出索引值，是因为 ...
原文：无人驾驶模型预测控制第二版（第四章仿真）
simulink中的模型 s function中的程序放在最后，以免影响阅读 仿真时间设置成 ，仿真结果图像 跟踪轨迹是半径 m的圆形轨迹，圆心为 , 仿真时间设置成 时 图像中的轨迹在仿真时间 之后不再跟随轨迹，目前还没找到原因 s function中的程序代码 ...
2021-03-11 10:25 0 325 推荐指数：
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源自：《无人驾驶无人驾驶车辆模型预测控制》——龚建伟 参考：https://wenku.baidu.com/view/8e4633d519e8b8f67c1cb9fa.html 0.车辆模型 汽车的车轮转角为δf 分别做垂直于后轮和前轮的射线，这两根射线会交于O点，两轮模型会绕O ...
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