关于特征点法、直接法、光流法slam的对比
https://blog.csdn.net/weixin_38203573/article/details/79787499 特征点法：通过特征点匹配来跟踪点，计算几何关系得到R,t，BA来优化R，t，流程大致如下： 直接法：直接法是从光流法演变而来的，是基于灰度不变 ...
原文：光流法与直接法
一 LK 光流 . 光流文献综述 我们课上演示了 Lucas Kanade 稀疏光流，用 OpenCV 函数实现了光流法追踪特征点。实际上，光流 法有很长时间的研究历史，直到现在人们还在尝试用 Deep learning 等方法对光流进行改进 , 。本题将 指导你完成基于 Gauss Newton 的金字塔光流法。首先，请阅读文献 paper 目录下提供了 pdf ，回答 下列问题。 问题： 按此 ...
2021-02-28 17:00 0 474 推荐指数：
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[转]关于特征点法、直接法、光流法slam的对比
转载网址：https://blog.csdn.net/weixin_38203573/article/details/79787499 特征点法： 通过特征点匹配来跟踪点，计算几何关系得到R,t，BA来优化R，t，流程大致如下： 直接法： 直接法是从光流法演变而来的，是基于灰度不变假设 ...
关于视觉SLAM中特征点法，光流法和直接法的区别和理解
视觉SLAM中特征点法，光流法，直接法的区别和理解1.特征点法简介：顾名思义，特征点法就是对图像提取特征，对图像特征进行跟踪的过程。 有关特征点的介绍：特征点一般包括了两部分：关键点和描述子常用特征点：SIFT,SURF,ORB等关键点：通过对图像取不同响应值得到的，如各种角点：例如最出名 ...
直接法
前言 直接法是视觉里程计另一主要分支，它与特征点法有很大不同。随着SVO、LSD-SLAM等直接法SLAM方案的流行，直接法本身也得到越来越多的关注。特征点法与直接究竟谁更好一些，是近年视觉里程计研究领域一个非常有趣的问题。本讲，我们将介绍直接法的原理，并利用g2o实现基于直接法的视觉 ...
光流法
原文:http://blog.csdn.net/crzy_sparrow/article/details/7407604 本文目录： 一.基于特征点的目标跟踪的一般方法 二.光流法 三.opencv中的光流法函数 四.用类封装基于光流法 ...
特征点法+直接法
1.ORB特征 是目前看来非常具有代表性的实时图像特征。[ORB特征：改进的FAST（oriented FAST）关键点+BRIEF描述子] 这个博客讲的很详细可做参考：http://blog.c ...
光流法详解之一(LK光流）
Lucas–Kanade光流算法是一种两帧差分的光流估计算法。它由Bruce D. Lucas 和 Takeo Kanade提出 [1]。 LK光流法有三个假设条件： 1. 亮度恒定：一个像素点随着时间的变化，其亮度值（像素灰度值）是恒定不变的。这是光流法的基本设定。所有光流法都必须满足 ...